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ROS的工作空间overlay机制
官方的介绍请见，Overlaying with catkin workspaces，以下系自己理解，有误请指正。
Overlaying refers to building and using a ROS package from source on top of an existing version of that same package. In this way your new or modified version of the package "overlays" the installed one.
覆盖是指在同一个包的现有版本之上从源代码构建和使用 ROS 包。这样，您的新版本或修改版本的软件包“覆盖”了已安装的版本。
简单来说，就是允许存在不同版本的ROS Package。
通常情况下，使用apt安装的ROS二进制包会在/opt/ros/<distro>/下，不能进行源码更改。此时需要修改功能，只能从源码重新编译。
以catkin_ws为例，使用
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$catkin_make |
会打印
-- This workspace overlays: /opt/ros/noetic
即/opt/ros/noetic中的ROS包会被catkin_ws中的同名包覆盖掉，下次使用ros相关工具调用使用的就是catkin_ws中源码编译的版本。
涉及到多工作空间时，会在.bashrc中添加source ${workspace}/devel/setup.bash。可能会有同名包出现在多个工作空间，且各不相同。首先推荐是，按照工程划分工作空间，每次只source某一个工作空间，这样不容易出问题。
如果非要同时source多个工作空间，那么顺序上，在.bashrc中排在后面的工作空间会覆盖掉前面的工作空间。
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source /opt/ros/noetic/setup.bash |
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source ~/1_ws/devel/setup.bash #工作空间1 |
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source ~/2_ws/devel/setup.bash #工作空间2 |
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source ~/3_ws/devel/setup.bash #工作空间3 |
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#如果出现同名包，rosrun时会使用工作空间3的 |
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在环境变量上，前面的会覆盖掉后面的
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$echo $ROS_PACKAGE_PATH |
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/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share |
写在前面，如果而非要多层覆盖，那么建议按顺序修改编译。如果出现问题，首先查找多个工作空间下的同名包是否被依赖，根据实际需要修改.bashrc中的工作空间顺序，调整覆盖顺序，重新按顺序编译一般可以解决
按顺序多层覆盖，同时不按顺序修改和编译，容易导致同名依赖出现问题。根据举例
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1_ws/ |
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src/ |
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package_1 |
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package_2 # depends on package_a |
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devel/ |
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... |
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2_ws/ |
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src/ |
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package_1 |
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devel/ |
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... |
先有1_ws，package_2依赖package_1，正常编译。新增2_ws，其中删减了某个头文件的package_1覆盖1_ws中的package_1。此时package_2依赖的是1_ws中的还是2_ws中的？
这时新搞一个工作空间，再次依赖package_1，依赖的是那个？
如果再有一个package_3，同时依赖package_2和package_1，分别依赖的是哪个？
这时候再修改编译pacakge_1或package_2呢，对pacakge_3的有什么影响？
我反正是不知道。混乱的情况有无数种，我们不需要理清混乱的规律，从源头好好规划避免混乱才是解决问题的方式。